산업용 로봇의 이해와 기술분석응용

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산업용 로봇의 이해와 기술분석응용
산업용 로봇의 80%가 직렬형 머니플레이터라고 한다.
산업용로봇은 인간의 팔에 해당하고, 고정된 장소에서 머니플레이션을 담당하는 머니플레이터와 인간의 다리에 해당하고, 바퀴 등에 의하여 이동로봇이 있다.
여기서 머니퓰레이터를 구분하자면 크게 직렬형과 병렬형으로 나뉜다.
일반적으로 직렬형 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스에서 RMxRK지 직렬로 연결되어 있어 엔드이펙터에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지욌다. 직렬형 머니퓰레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트로 구분된다 이 두가지의 조인트가 각각 몇 개가 사용되어TSms지, 그리고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적운동 특성이 결정된다.

(1)산업용 로봇의 구성 및 기능

수직이동 : 팔의 상하운동으로 수평축에 대해 전체 팔을 회전하거나 팔을 수직으로 움직임
방사이동 : 팔의 수축, 이완 운동
회전운동: 수직축에 대한 회전
손목회전 : 손목의 회전
손목 돌림: 손목의 상하운동으로 회전 이동
손목 요동 : 손목의 좌우회전

산업용 로봇의 종류
1. 직각좌표로봇
이로봇은 직선운동을 하는 직선축의 조합으로 이루어진 로봇이다
각각의 직선축을 X, Y, Z축으로 조립한 것으로 생각하면 된다.
Z축에 회전축을 붙여 4축으로 사용하는 경우도 있다. 인간과 가장 익숙한 직각좌표계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 장점이다.

특징으로는 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동반향으로 완전히 독립되어 있다는 것
따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어특성을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복 정밀도가 우수하다.
또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현장에서 많이 쓰이는 로봇이다.
이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송등 여러분야에 이용된다.

2. 수평다각절로봇
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