자립생활운동의 기원은 언제, 어느 곳에서부터 시작되었는지를 정확히 지적하기는 어렵지만 두 가지 주요원천에서 비롯되었다. 첫째는 일반인의 세계에서 더욱더 자신을 실현코자하는 장애인 당사자들의 노력에서 볼 수 있고, 둘째는 최근까지만 해도 직업적 목표란 생각할 수도 없었던 중증장애인들을 지원하려는 재활전문가들의 관심과 노력이 그것이다. 이들 두 가지의 원천적인 요인들은 때로는 서로 연합하여 자립생활운동의 성과(특정입법)를 증폭시키기도 하였지만, 또한 서로 출발점이 달라 갈등을 일으키기도 하였다.
자립생활을 쟁취하기 위한 운동을 한 장애인들의 장애유형들은 일반적으로 신체적 중증장애 중심인 척수장애, 근디스트로피, 뇌성마비, 다발성 경화증, 소아마비 등 젊은 장애인을 중심으로 시설수용 보호자 가족에게 전적으로 의존하는 것을 기반으로 한 전통적인 서비스에 반발하고, 장애인 자신이 살아왔던 지역사회에서 살고 싶다는 것과 일생(lifespan)을 살아가는데 중요하게 영향을 미치는 모든 사건들을 결정하는데 장애인 자신이 참여하여 선택하고 결정할 수 있다는 의식변화에서부터 시작되었다. 이렇게 의식 변화된 중증의 젊은 장애인들이 서로 연대하여 장애인을 위한 기존의 서비스 정책과 프로그램들을 거부하고, 장애인의 자립적인 삶을 사회적 이슈로 꾸려내기 시작하면서 장애인자립생활운동은 본격적으로 출발하였다.
그러나 대략 그 역사적 시기를 살펴보면, 1960년대의 미국에서 자립생활운동은 시작되었다고 할 수 있다. 이 시기의 미국은 흑인을 중심으로 한 공민권운동이 격렬하게 전개되었던 시대였다. 장애인들도 이 운동과 연계하여 동등의 공민권법의 적용대상이 되기를 희망했다. 이후 미국에 있어서의 장애인운동은 공민권법의 영향을 받아 발전하게 된다. 그 시대의 시대적 사항은 흑인의 공민권운동과 여성인권운동 그리고 시민의 권리회복운동이 절정기를 이루고 있었던 시기였다. 특히 미국 내에서 일어나고 있던 멕시코계 주민의 권리회복운동과 베트남전쟁의 반전운동, 대학생들의 학원민주화운동이 학내에서 일반시민에 이르기까지 확대되었고, 이러한 시기에 중증의 소아마비장애인 Edward Roberts는 장애인의 자립생활운동을 시작했다. 그리고 실제 미국에서 자립생활운동에 직 ․ 간접적으로 영향을 미친 제도적인 준비는 19년도에 제정된 장애인, 노인의 소득보장에 영향을 미친 사회보장법(Social Security Act)과 장애인, 노인의 의료혜택과 관련된 1965년도의 Medicaid, Medicare 법제정, 그리고 중증장애인에게는 직업재활이 힘든 경우, 대신 자립생활서비스가 필요하다는 취지에서 재활전문가들의 노력으로 당시에는 통과되지 않았으나 1959년도에서 1961년부터 2번 제안하여, 결국 1978년 마침내 재활전문가뿐 아니라 장애단체들과 장애운동가들의