근대 이전 사회의 사회복지에서 자선과 박애(charity and Philanthropy)는 가장 중요한 동기였다. 타인에 대한 자선 또는 박애에 기반한 행위는 대부분 종교의 교리에 기반을 두었거나 종교적 의무로서 권장되었기 때문에 종교적 동기라고 파악한다. 오늘날의 민간 사회복지의 상당 부분이 여전히 종교적 동기와 연결되고 있다는 점에서 현대사회에서도 종교적 동기는 중요한 의미를 갖는다.
자선과 박애는 기독교, 불교, 이슬람교, 유교 등 동서양 주요 종교의 교리에서 찾아볼 수 있다. 세계 어느 종교든 그 교리에서 이타적 선행, 즉 자선을 강조하지 않는 것을 찾아보기는 힘들다. 유교의 인(仁), 불교의 자비, 기독교의 사랑 등은 종교가 자선, 인도주의(humanirianism), 그리고 이타주의(altruism)적 교리를 포함하고 있음을 보여주는 증거이다. 대표적 종교인 기독교와 이슬람교의 공통경전인 구약성서에는 빈민과 과부와 같은 생활무능력자들에 대한 구제를 강조한다.
구약시대의 유대인들은 곡식을 수확할 때 가난한 자와 이방인들을 위하여 항상 밭의 한 구석에 있는 곡식을 수확하지 않고 남겨 두어야 했다.
굶주린 자를 먹이고, 헐벗은 자를 입히고, 이방인을 받아들이는 것 등의 의무들이 성서에 열거되어 있다. 이런 종교적 전통에 입각해서 서구 중세의 기독교는 신 앞에서 모든 인간은 평등하고, 아버지인 신 아래 모두 형제라는 보편주의적인 구빈사상을 실천하였다. 근대로 넘어와서도 사회복지실천의 뿌리가 되는 자선조직화운동(Charity Organization Society)이나 인보관(Settlement House) 설립 등의 배경에 기독교적인 동기가 바탕이 되었다.
동양의 경전인 논어나 맹자 등에서도 타인에 대한 이타적 행동을 강조된다. 공자(孔子)가 강조하는 인(仁)은 인(人)과 이(二)가 합해서 형성된 글자로 사람과 사람사이의 인간관계를 뜻하는 것이다. 공자는 '인자인야(仁者人也)'라는 말을 통해 인간의 본성을 인(仁)으로 파악하고 있다. 즉, 인간의 본성이 자기 자신만을 향해 있지 않음을 강조하는 것이다. 맹자(孟子)는 유교의 인 관념에 따라 사회가 공동으로 보살펴야 할 사람들을 구체적으로 언급하고 있는데, "환과고독(緣寡孤獨) 4자(四者)는 천하의 궁한 백성으로서 호소할 곳이 없는 자이기 때문에, 문왕이 정치를 행함에 있어 이 넷에게 인을 베푸는 일부터 했다"라고 하면서 인의 실천으로서 도움이 필요한 대상에 대한 베품을 강조한다.
따라서 유교 사회에서 환과고독에 대한 구제는 기본적인 의무로 자리하게 되었고, 도덕정치의 이상을 실현하기 위한 필수적인 실천과제로 자리 잡게 되었다.
불교 역시 타인에 대한 베품을 강조하는 종교이다. 불교는 기본적으로 Nirvana(열반)을 지향하고 보시를 통해 이타의 사회로 나아가는 실천을 통해 성
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