사회복지의 기원은 일차적으로 사유재산제도가 확립된 고대의 자선적 구제사상에서 찾을 수 있다. 희랍의 철학자 플라톤은 그의 공화국에서 통치자는 국가를 구성하는 전체에 대하여 봉사하여야 함을 밝혔고, 아리스토텔레스는 정치론에서 국가의 목적은 물질적인 면과 윤리적인 면에서 시민의 행복을 실현하는데 있다고 규정하였다. 동시에 이 두 철학자는 국민의 복지는 국가 목적과 분리되어 존재할 수 없다고 하여 완전국가를 이상으로 하면서 전체적인 복지를 이룩함에 불가결한 조건으로 도덕적 정의와 우애라는 실천적 가치를 전제하고 있다. 모세의 율법에 근거를 두고 있는 고대 이스라엘의 자선사상은 종교적인 신앙심에 바탕을 두고 종교적인 인과응보사상으로 인간에게 자선할 것을 가르치고 있다. 고대 이스라엘의 종교적 자선사상은 기독교의 자선사상에 계승되어 금욕주의적인 종교적 의식으로까지 발전하였다.
중세 기독교의 자선사업은 구약성서에 나타나 있는 자선사상을 바탕으로 한 종교적 자선사업이란 점이 특색이다. 중세 기독교의 자선사업은 기독교의 성쇠와 밀접히 연관되어 있다. 이 시대는 자선사업과 박애사업은 목적이라기 보다는 수단이 되었다. 중세 기독교의 대표적 자선기관은 사원숙박소와 구빈원이다. 이 두 기관은 폐해를 가져 오기도 했다. 기독교의 무차별적인 자선사업이 직업적인 걸인과 부랑자를 조성했다는 점과 구제사업을 피구제자 본위로 행하지 않고 구제자 본위로 행한 의식적인 사업으로 전락시켰다는 점 등이 지적되고 있다. 중세 봉건제도가 붕괴되고 상공업이 발달하기 시작한 서구 사회에서는 부랑자와 걸인등이 생겨나 빈곤문제에 직면하게 되었다. 그러나 중세의 사회문제에 대한 대책이 시여하는 측의 주관적 동기에 중점을 둔 것으로서 사회적 합리성이 결여된 자선으로서 시행된 이유는 대상자의 이와 같은 특성에 기인되는 것이었다.
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